Il mausoleo venne iniziato da Augusto nel 28 a.C. al suo ritorno da Alessandria (durante il suo sesto consolato), dopo aver conquistato l'Egitto e aver sconfitto Marco Antonio nella battaglia di Azio del 31 a.C. Fu proprio durante la visita ad Alessandria che ebbe modo di vedere la tomba in stile ellenistico di Alessandro Magno, probabilmente a pianta circolare, da cui trasse ispirazione per la costruzione del proprio mausoleo. I riferimenti all'ellenismo, oltre alle scelte politiche di Ottaviano, trovano conferma nella decisione di erigere una sepoltura dinastica simile sia a quella di Alessandro Magno che al Mausoleo di Alicarnasso, costruito attorno al 350 a.C. in onore del re Mausolo. Il primo ad essere stato seppellito nel Mausoleo fu Marco Claudio Marcello, il nipote di Augusto morto nel 23 a.C., insieme alla madre di Augusto, Azia maggiore. Seguirono poi Marco Vespasiano Agrippa, Druso maggiore, Lucio e Gaio Cesare. Augusto venne sepolto nel 14, seguito da Druso minore, Germanico, Livia e Tiberio. Svetonio racconta che il corpo di Augusto venne trasportato da Nola (dove era morto) a Bovillae e poi a Roma. Ebbe due orazioni funebri: una di Tiberio davanti al tempio del Divo Giulio, l'altra di Druso, il figlio di Tiberio, dall'alto dei rostri antichi. Subito dopo i senatori lo portarono a spalla fino al Campo Marzio dove venne cremato. Un vecchio pretoriano giurò di aver visto salire al cielo il fantasma di Augusto, subito dopo la sua cremazione. I personaggi più influenti dell'ordine equestre, in tunica, senza cintura, a piedi nudi, deposero i suoi resti nel mausoleo a lui dedicato, fatto costruire tra la via Flaminia e la riva del Tevere durante il suo sesto consolato, avendo poi aperto al pubblico i boschetti e le passeggiate da cui era circondato. In seguito le ceneri dei suoi successori, della dinastia giulio-claudia, vennero qui deposte. Non sappiamo se Vespasiano e Claudio vennero sepolti qui (il primo probabilmente venne tumulato nel tempio dei Flavi con i figli). Caligola posò le ceneri della madre Agrippina e dei fratelli Nerone Cesare e Druso Cesare; in seguito vi furono portati i resti dell'altra sorella, Giulia Livilla, di Drusilla e di Caligola stesso. Nerone, come in precedenza la figlia di Augusto, Giulia maggiore, venne escluso dalla tomba dinastica e messo nel mausoleo della famiglia paterna, i Domizi Enobarbi. L'ultimo ad essere seppellito all'interno del Mausoleo fu Nerva, nel 98. Il suo successore, Traiano, venne infatti cremato e le sue ceneri vennero poste in un'urna d'oro ai piedi della Colonna Traiana, mentre Adriano costruirà un nuovo mausoleo, la Mole adriana, dove verranno poste le ceneri degli imperatori del II secolo. Nel XII secolo fu trasformato in roccaforte dai Colonna, poi in giardino e vigna, nel XVIII secolo in anfiteatro e poi in sala da concerti, e divenne l'Anfiteatro Correa. Tra il 1936 e il 1938 le costruzioni che erano cresciute attorno e a ridosso del mausoleo vennero demolite dal Governo Mussolini per celebrare, nella figura di Augusto, l'appena proclamato impero fascista. I lavori di scoprimento del Mausoleo furono conclusi dall'Impresa Tudini e Talenti. Il Mausoleo si trova oggi al centro della sistemazione urbanistica, in ordine con il piano regolatore del 1931 che prevedeva la sistemazione del Mausoleo, realizzata dall'architetto Vittorio Ballio Morpurgo negli anni a cavallo tra il 1937 e il 1940.

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