L'insediamento di Lariano deve il suo nome ad una o più ville della gens romana degli Arria esistenti in quei luoghi, da cui il nome Arianum che poi divenne Larianum. Demetrio, figlio di Melosio, operò nel X secolo la ricostruzione del castello per dar rifugio sicuro alle persone durante l'invasione degli arabi nell'846. Le contese per il possesso del Maschio di Lariano videro come protagonisti le potenti famiglie dei Conti di Tuscolo, degli Annibaldi, dei Savelli e soprattutto dei Colonna.

La Chiesa romana rivendicò il diretto dominio nel Conclave che si tenne a Viterbo nel 1269, in cui la Rocca di Lariano fu definita praetiosa. I territori passarono sotto la completa dipendenza della Chiesa sotto papa Alessandro III. Il luogo era ritenuto di estrema sicurezza, tanto che nel 1200 papa Innocenzo III vi fece rifugiare il Visconte di Campiglia, quando questi fu fatto prigioniero dai romani durante la guerra contro Viterbo.

Nel 1235 papa Gregorio IX incluse la Rocca di Lariano tra le "Castellanie della Chiesa". Papa Clemente IV nominò quale castellano il cavaliere templare fra Raimondo. Alla morte di papa Clemente, avvenuta il 29 novembre 1268 ed essendo vacante il soglio pontificio, Ricciardello Annibaldi, agendo di sorpresa si impadronì del castello di Lariano, dopo aver fatto scorrerie nel territorio circostante. Fu allora che le milizie di Velletri, esortate dal Collegio dei Cardinali, riuniti a Viterbo, tentarono a più riprese di conquistare il Castello in nome e per conto della Chiesa. La conquista non riuscita a Velletri, riuscì alla famiglia Colonna.
A quel tempo Lariano doveva contare un buon numero di abitanti, forse superiore a quelli di Marino e Rocca di Papa.

Alla fine del Trecento il Castello di Lariano era in possesso di Niccolò Colonna che lo mantenne fin quando l'antipapa Clemente VII non lo consegnò a Giordano Orsini. I Colonna non si dettero per vinti e il Castello tornò a loro fino al 1412, anno in cui Teobaldo Annibaldi riuscì a riconquistarlo.

Nel 1417 il cardinale Oddone Colonna salì al soglio pontificio con il nome di Martino V e nel 1427 assegnava il castello in vicariato a suo nipote cardinale Prospero Colonna, ma nel 1431 morì e il nuovo pontefice papa Eugenio IV revocò tutti i privilegi che i Colonna avevano conseguito sotto Martino V. I Colonna si rivoltarono contro le decisioni del Papa, costringendolo a fuggire in barca lungo il Tevere per rifugiarsi prima a Firenze e poi a Bologna. Eugenio IV reagì scomunicando i Colonna. La scomunica comportava la confisca dei beni e tra questi era incluso il Castello di Lariano con i territori ad esso annessi. I Colonna non cedettero e scoppiò la guerra. Gli ottomila fanti del Papa riconquistarono alla Chiesa Albano, Castel Gandolfo, Civita, Zagarolo e perfino Palestrina feudo principale dei Colonna, ma non riuscirono nella conquista del Castello di Lariano. Il Papa inviò ben quattromila fanti ad assediare Lariano e a questi si aggiunsero altri ottocento soldati di Velletri, guidati da Paolo Annibaldi della Molara. Vi fu un attacco in massa e i difensori si attestarono con armi nella chiesa di San Silvestro.

La lotta durò ancora qualche tempo, fino a che i Larianesi, sfiniti e senza possibilità di aiuti da altre casate capitolarono. Il 26 ottobre 1436 dal Castello uscirono in segno di resa Nardo Di Stefano e Cola di Nardo Sindaci. Il Castello di Lariano fu distrutto, incendiato e raso al suolo e il territorio fu donato da Eugenio IV a Velletri in riconoscenza dell'aiuto che i soldati veliterni avevano dato all'esercito del Papa. Nel 1447 papa Niccolò V restituisce il possesso di Lariano al cardinale Prospero Colonna e ancora nel 1458 la località era nelle mani dei fratelli Prospero e Odoardo Colonna, quest'ultimo la vendette alla sorella Vittoria che a sua volta la cedette nello stesso anno a Pio II che dispose il definitivo abbattimento della rocca che stava per essere ricostruita dal cardinale Prospero e nel 1463, lo stesso papa dichiarandone l'avvenuto abbattimento, ne riconosceva il possesso a Vittoria Colonna e suoi parenti.

Infine nel 1493 Papa Alessandro VI sancì il possesso delle rovine del castello alla città di Velletri. Gli eredi dei Colonna tuttavia non mancarono successivamente di rivendicare ancora il possesso del suolo dove sorgeva la fortezza, obbligando la Santa Sede ad una conclusione della vicenda giungendo ad una spartizione del territorio tra Velletri e la famiglia avendo come confine la cima del Maschio. Si è supposto che, dopo la distruzione della fortezza, la popolazione dedita alle armi accettasse di trasferirsi a Velletri con il solo scopo di continuare il mestiere delle armi; mentre la popolazione contadina preferì restare nei luoghi dove era nata e dove per sempre era vissuta. Il centro attuale di Lariano sorse da capanne che occupavano la zona sottostante il Maschio di Lariano, divenute centro agricolo verso la fine del XVII secolo e gli inizi del XVIII. Nei secoli successivi, i ruderi del castelli divennero rifugio di briganti, tra cui anche il famoso Gasperone. Nel 1862 viene inaugurata la ferrovia Velletri-Segni che a Lariano aveva un suo scalo e che continuerà a restare in funzione fino al 1965, anno in cui viene definitivamente chiusa l'ultima tratta Lariano-Velletri, ormai usata solo come raccordo merci, con un DPR. Nel 1967 Lariano divenne comune dividendosi da Velletri, della quale aveva sempre fatto parte. La stazione di Lariano è tuttora ben conservata con colori e scritte dell'epoca.

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