Collocata sull'estremità occidentale del Quirinale, la Torre delle Milizie doveva far parte di uno dei maggiori complessi fortificati della Roma medioevale: in una miniatura del 1447 la si vede racchiusa in una cinta di mura merlate (ne rimangono resti ben visibili da Largo Magnanapoli), nel cui perimetro si innalzavano altre sei torri.

La torre, chiaramente pendente (la si guardi da via Nazionale e se ne noterà distintamente l'inclinazione), è a pianta quadrata (m. 10,5 x 9,5) ed è composta da tre corpi sovrapposti che presentano una rastremazione progressiva verso l'alto, con sviluppo a cannocchiale; è alta quasi 50 metri.

La torre è realizzata nella parte inferiore in massi di tufo e nella parte superiore in cortina laterizia con coronamento a merli di restauro. Internamente la muratura è a parallelepipedi di tufo, irregolarmente alternati a filari di mattoni. Il terremoto del 1348 provocò la caduta del terzo piano (oggi ridotto a un moncone) e originò il cedimento del terreno, causa prima della pendenza della torre.

Il toponimo Milizie risale forse a un preesistente caposaldo difensivo, forse addirittura d'età romana o alto medioevale (si è pensato alleMilitiae Tiberianae, istituite dall'imperatore bizantino Tiberio Costantino a difesa dai Longobardi). Per la rassomiglianza con Tor de' Conti si è pensato che la costruzione risalga a Innocenzo III, anche se una primitiva torre si è supposta esistente già nel sec. XII. Un intervento avvenne comunque certamente per mano di Gregorio IX dei Conti di Segni (1227-1241). Scapitozzata da Brancaleone degli Andalò nel 1257, passò in mano prima agli Annibaldi, poi ai Prefetti di Vico (a cui fu pretestuosamente tolta perché l'allora proprietario, Federigozzo, fu giudicato eretico) e infine a Bonifacio VIII Caetani a difesa contro i Colonna che controllavano militarmente tutto il Quirinale. La Torre tornò poi ai Conti fino al sec. XVII, quando passò al Monastero di S. Caterina, edificato nel 1563.

Dopo il 1910 iniziarono i lavori di scavo per l'isolamento della Torre. Tali lavori favorirono il ripetuto allagamento delle fondazioni nelle quali presto si evidenziarono delle lesioni, in special modo nei pilastri; la pendenza dell'edificio si accentuò mentre nella chiesa di S. Caterina si riscontrarono fessurazioni nelle volte e nella facciata. Nel 1927 il Demanio dello Stato cedette per motivi archeologici al Governatorato di Roma la Torre delle Milizie (con l'annesso giardino) e il monastero di S. Caterina, che nel frattempo era stato in parte trasformato in caserma. E fu proprio durante le demolizioni della caserma e di quanto rimaneva del monastero che vennero alla luce i Mercati di Traiano.

In occasione dei lavori di valorizzazione del complesso traianeo (1930) sorse la polemica sulle origini della torre. Per alcuni essa era addirittura di età romana e anzi sarebbe stata proprio la torre da cui Nerone avrebbe assistito all'incendio di Roma. In effetti lo storico Suetonio (sec. I) ci narra che Nerone cantò La distruzione di Troia, indossando il suo abito di scena, contemplando la bellezza delle fiamme dalla Torre di Mecenate (Suet., Nero, 38). Il Lugli però fece notare che la villa di Mecenate (nei cui pressi doveva trovarsi la torre, ma che più probabilmente doveva essere una terrazza panoramica) era sull'Esquilino e non presso il Quirinale.
Ma per i romani la Torre delle Milizie è sempre la Torre di Nerone.

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